■明日締め切りのＮＨＫ高専ロボコン１ヶ月前アンケートの送信完了．計測自動制御学会ＳＩ部門の講演会予稿のアップロード完了．試験成績のオンラインシステムへの入力完了．ロボコンの部品発注もＯＫ．さぁ，次の仕事に取り掛かるぞ．

■来年からは鈴鹿を離れるＦ１．非常に残念です．フランス人にも「おお，スズカ！　Ｆ１だね」（想像）と通じるくらいにこの地の名前を有名にしてくれていた一大イベントが去ります．ちなみに鈴鹿という地名は有名だけれども三重県にあること，さらに三重県はどこにあるのか，実はあまり知られていない．私は学生時代にツーリングで何度も鈴鹿峠を通ったことがあるので，辛うじて分かったが．

■いま学校までＦ１のエキゾーストノートが遠く響いてきます．これが来年から聞こえなくなるかと思うと少し寂しい（とはいえ，一度も観戦に行っていない）．まぁ，８耐もあるし，それ以外のレースイベントもあるから，「フオーン，フオーン」という音はこれからも聞くことができるでしょう．赴任した当初，てっきり公道を走る一般暴走車両(?)の排気音だと思っており，「エラいところに来てしまった...」と思ったものです．時々，ＡＧＦの工場から（コーヒーらしいのだが）何か奇妙な匂いが漂ってきたりします．．．五感を刺激する街です，鈴鹿は．

■今年も綱を引いて，いや，引かれてきました．．．学生ＶＳ教員チーム．序盤は健闘したが持久力に問題があった．

■今日は筋肉痛．

■筋肉痛×２

■無限軌道車両SNCTエクスプローラが動きました．2001年夏に市内の中古農耕規範売店から無料で譲り受けたコンバインをＤＣギヤードモータで制御可能とした大型のクローラ式ロボットです．基本制御システムはシーケンサですが，ＰＣからのＤ／Ａ変換出力でも動作可能．今週１週間，集中的に配線作業を行って，やっと手動操縦ボックスにより動かすことに成功しました．なにせ大人４〜５人で持たないと持ち上がらない巨体ですので試運転も慎重に行なわなければなりません．電源は乗用車用バッテリを２個直列接続してＤＣ２４Ｖ，それとAC100V機器用に１個のバッテリを搭載し，インバータでＡＣ１００Ｖ化しています．



これは全景（後方より）．



これは側面より．ちょっとノッポです．



これが今回の操縦を行なった手動操縦ボックス．まだ照光押ボタンスイッチの銘板は入れていません

■動いたとはいっても作業用の台の上からスロープで少し下がっただけ．一人で作業すると転落した際に大事故になるので，とりあえず左右のモータが前進後進可能であることと，その回転速度をポテンショメータで調整可能であることのみを確認しました．なお，本来はタコジェネレータによる速度フィードバックが可能なのですが，万が一，暴走すると危険なので，電圧制御のみ．

■学内横断型のプロジェクトとして３年前より認定されていたのですが，いかんせん，時間が無くて，進行速度が非常に遅かった．今年も６月頃に配線の１／３程度を２〜３日かけて行なった後，全く作業不能になり，やっと秋休みを利用して完成しました．ただ，まだＰＣとの接続や，今回の動作確認の際に発見した問題（サーキットプロテクタの瞬時型から低速型への変更）などは先送りです．

■ラダーシーケンスは１時間ほどで書いたものがほとんど修正の必要なしで使えました．配線作業も（時間が掛かったため）いくつかミスがありましたが致命的なものはなし．本当は昨日のうちに動く予定で，実際に研究室の学生と一緒に屋外に引っ張り出してビデオカメラまで準備したにも関わらず動かなかった．．．屋内ではモータ端子を外していたため，モータドライバ周りのチェックができなかったためです．本日，１日掛けて配線のミス，モータ制御基板（白井自作）の設計ミスと製作ミスと修理ミス（多重のミスゆえに発見が遅れた）の対策を行い，やっとピクリとはいえ動きました．ああ，長かった．ここまで５年掛かった．

■いまの主担当であるトヨダ君，その前の担当であったハセガワ君．それとカズタカ君にナカニシ君．間接的に携わったオカさん，ヤマダ君，それと今年の画像認識担当のオカ君．それと忘れてはならないのが，動力軸や手動操縦ボックスの製作などを行ってくれた技術職員のタニガワさん．本当にご苦労様でした＆ありがとうございました．なんとか今年の高専祭に間に合いそうです．

■メガネを着けたまま顔を洗ってしまった．高専祭まであと準備期間は２日間．

■こういうこともあるのだなぁ．３件も論文の査読（全て別口）が揃ってしまった．もっともそのうちの一つは１ヶ月弱手元に溜め込んだものだが．そのうちの２件を終わらせ，いま３件目をほぼ終わらせた．

■そういえばこの時期，私も博士課程４年目の卒業を視野に入れてジタバタしている頃に「まだかまだか」と回答を待っていた．妻にもその点を指摘されたものの，この２週間ほどの間の慌しさは，忙しいというよりも何よりも，落ち着いて物事を考えるまとまった時間の無さであり，集中して論文を読むことができなかったためである．

■最後の１本がなぜ完全に終わっていないのかと云うと，回答を「手書き」する必要があるためである．ワープロならば印刷後に「おっといけねぇ」と手直し再印刷できるのだが，手書き（しかも用紙は１通分のみ）だと慎重にならざるを得ない．あるんだなぁ，いまでも手書きの書類って．

■明日の土日は沼津市立体育館で高専ロボコン2006東海北陸地区大会．なにかと忙しかったロボコンもこれで一段落付きます．もっとも全国大会出場と云うことになれば状況は少し先送り．先週末は高専祭で土日が潰れたので，これで２週連続．さぁ，そろそろ１２月の学会に向けて研究も行なわないと．

日々日記 by Small Ocean