■工学実験に使用しているステレオビジョン式三次元位置計測装置の制御用ＰＣが起動しなくなってしまった．Windows2000のロゴまで到達するのだが，そこから「ぴこっ」という電子音と共に再起動してしまう．直前にMicrosoftUpdateを行い，さらにデフラグまで行ったのがいけなかったか．．．近頃，朝晩は冷えるからねぇ．

■かと思ったら部屋の明かりは点いている．コーヒーメーカーでお湯を沸かしながらプリンターで印刷していただけなのに．サーバ３台，ＮＡＳ３台，それとメインのＰＣ１台がバシャンと電源遮断．「あー，施設係に電話してブレーカーを戻して貰わないと」と手にした電話はＦＡＸ電話なので当然，不通．いやはやこの部屋に移ってきて２年以上経っているけれど，ブレーカが落ちたのは初めてです．再起動したサーバ３台のうちの１台のＨＤＤの様子が，かなり怪しい．．．怖いな．

■研究費の立替払いで購入したのだが「パジャマを何に使うのですか？」と確認の電話が事務から掛かってきた．もちろん，着るに決まっているのだが，私的なものではなく研究用途だ．キャサリンをいつまでも裸のままにしておく訳にはいかないだろう．

■うちの実験室の新しいメンバー．ナターシャとかナンシーとか，色々な名前を持つのだが，取り敢えずの仕事は研究室で２４時間，寝ずの番をしている．

夜中に見ると，かな〜り不気味．

■Web入力フォームの多くには「半角英数入力」や「ハイフンは不要」といった要求を入力者に求める場合がある．日本人は比較的真面目に従うらしい．今日，やっと時間が取れたので，明日締切りの特許情報のＤＢ等への登録作業を行う．一つはExcelのファイルへ書き込むもの，もう一つは，恐ろしいことに入力専用のアプリケーションソフトウェアをインストールしなくてはいけないもの．既に出願済みの特許をデータベース化するだけのことなので，たとえば暗号化するといった作業は必要ないはず．単に入力漏れ等のチェックが目的だと思うのだが”インストールが必要”なアプリケーションである必要は無い．

■しかも初っ端から専用アプリケーションでの入力作業につまずく．特許番号を入力する欄に数字を入れても受け付けてくれない．アプリケーションのバグか？と思い，ホームページやヘルプファイルを見てみたが，理由が分からない．そういえばサンプルのデータがインストールと同時にコピーされているので，それを参考に入力するようにという指示があった．サンプルのファイルを読み込んでびっくりした．特許番号（例えば3769615）を入れる箇所は「全角文字」で入力しなくてはいけないらしい．．．こういうパターンは生まれて初めてです．せめて入力欄の横に”（全角で）”とか書いておいてくれるか，入力を拒否する際にポップアップで”（全角で）”くらいのメッセージは欲しいものだ．さすがは”お国の事業”，センスがズレている．でも，いかにダメな仕様書を受け取ったからといって，そのままプログラムを作成して納入する業者にも（責任は無いが）信用はおけないですね．

■愚痴は終わったかと思いきや，新たな問題発生．今度は出願日を入力する欄．ここは西暦か元号か分からないので，取り敢えず１４年と入れようとしたら拒否される．まさか，ここは半角か？と思って”14”年と入力したら”0014”年になった．まだ私は生まれていません．なんのためのチェックだ？？？　まぁ，どうやら半角で良い上に，どうやら西暦で入力するらし．うーん．．．日本中で「う”」と言っている声が聞こえるようだ．国内の特許なのに国際出願番号が入力必須になっているのはどういうことだ？

■．．．まだ続く．”技術概要”を入力する欄には，スクロールバーが付いている．ということは，あまり文字数の制限を気にしないで自由に書き込めるのだな，と思っていたら大間違い．スクロールバーを用いることで，入力欄の１．２倍程度の分量しか入力できないらしい．．．長々と入力した文章の後ろの方がバッサリと切り捨てられている．一切の警告無しに，無断で．それならそれで文字数，あるいは行数の制限を（目安で良いから）書いておいてくれれば良いのに！

■．．．うそ．．．まだ続く．さて，全てのデータを入力し終えて，最終的に提出するためのアーカイブ形式のファイル（LZH）に変換して出力（これはアプリケーションが持つ機能）しようとしたら，エラー発生で保存できない．デフォルトでオリジナルデータの保存先がC:\Program files以下のアプリケーションのフォルダだったので，そのままにしていたのだが，圧縮するためのDLLがここにアクセスできないためらしい．うーん，じゃあデスクトップに保存...しようと思ったのだが，ファイル保存のためのフォルダ選択のダイアログボックスが旧式なため，デスクトップをダイレクトに選択できない．C:\Documents and Settingsから辿って行かなくてはならないというのは，素人には難易度が高すぎるぞ．

■．．．違う．圧縮ファイルを作成するためのテンポラリフォルダをC:\Program files以下に作っており，それにアクセスできないのが原因だ．

■１９日（金）の夜１０時半に本校のバスで出発．車中泊の後，１０時に富山高専入りして臨んだ高専ロボコン２００７（第２０回）の東海北陸地区大会．今年度から無線操縦が許可されました．鈴鹿高専Ａ，Ｂチームはどちらもクジ運が良く，第２回戦からの出場．残念ながらＡチーム，「∫uzuka dx」（スズカデラックス）は無線操縦に関する技術的なトラブルを解決し切れず，本来の能力を発揮することなく第１試合で敗退．Ｂチーム，「ズバッと守利拳卍彡」（スバットシュリケン）は第１試合，第２試合を積極的に戦って堂々と勝ち抜き，ベスト４進出．準決勝では敗れてしまいましたが，今大会では唯一と思われるマスタースレーブ方式で操縦するロボットの独創性が評価され，技術賞の受賞，全国大会出場を果たしました．御協力＆応援して頂いた学内の教職員と学生，「はやく，はやく」と急かす発注に快く応じて頂いた業者の方々，それと応援して頂いた一般市民の方々にお礼申し上げます．マーズ・ラッシュ以来，３年ぶり（かな？）の全国大会出場です．

■鈴鹿高専のロボットは力自慢やスピード勝負といった正統派スタイルとは多少異なり，そうくるか（あるいは，そうするか？）といった他校とは微妙に趣の異なるロボット（悪く言えば，少しズレている）が魅力です．今回，残念ながら性能を発揮できなかったＡチームも，ルールブックに従い，その中で考えられる限界ギリギリの巨大なアームを搭載した意欲的なロボットでした．
■鈴鹿高専Ｂチームはマスタースレーブ式の操縦インタフェースが目を引きましたが，残り２台も，「守利拳」の名の通りにクルクル回転可能なロボット，早い足回りを生かしたロボットなど，それぞれが単独で完結したロボットから構成されています．ドシャガシャと格闘に巻き込まれても転倒することなく耐え抜きました．

■今回の大会は実行委員会およびＮＨＫの側の断固たる姿勢がとても際立っていました．学生さんからすると「ボクら対ＮＨＫ」といった安直な図式をつい描きがちですが，これは考え違いです．ＮＨＫは高専の名を広く社会にアピールする立派な番組をゴールデンタイムに流してくれている影の功労者です．資源に乏しい日本が世界に伍して競えるものの一つは技術力です（オタク文化や第一次産業を軽んじている訳ではありません）．未熟な若者たちがロボコンを通して社会に出て通用する多くの知識と経験を身に付けて成長していきます．表に見えにくいその姿を社会に広く伝えようと，ポジティブな姿勢で番組制作に取り組んでいます．お世話になる製作者の方々は，皆，とても真面目に真摯に，そして楽しそうに取り組んでいます．

■今回は２０周年ということもあり，ルールブックの第１ページに，森　正弘東京工業大学名誉教授の文章が特別に寄稿されています．”もちろんコンテストですから勝負を無視することはできませんが−−−勝ち負けは二の次なのです．”，”「勝つべきだが，勝敗にこだわらずに，無心になってロボットを作る」．これが極意です．”と強く述べられています．また，今回のルールブックでは”一々の反則を書き込んでいません．競技課題の趣旨をとらえ，また20年という歴史の誇りをふまえて，フェアプレー精神，何より「お互いが存分にアイデアを発揮できるようにプレーする」という精神で，大会に臨んでほしいと思います”ともあります．正直に言いますと，実は私，ルールブックを受け取った際に，このページを読み飛ばしていました．地区大会本番前夜の指導教員会議の席上でＮＨＫの方が今大会は特に森先生の述べられている考えを重視しているし，現場も同じ考えである旨を告げられた際に知りました．よかった，鈴鹿は合格です．

■例年，「ルールブックの隙を衝く」アイデアのロボットが出場します．独創的な物もありますし，常識に囚われない柔軟な発想と評価できる物もありますが，その反面，「それはやりすぎだろう」と言うものもあります．どのような競技を期待されているのかを分かっていながら，勝負に勝つためにその期待を踏みにじっている場合です．確かに高専ロボコンのカスタマーは視聴者だとすれば，ＮＨＫや実行委員会の意向なんて無視しても，会場が盛り上がれば良い，勝てれば良い，という流れが生じるのも分かります．ただ，「ダメだとは書いていないから，やっちゃっても良いんだ」という風潮は嫌いです．顧客満足度（ＣＳ）は大事ですが，社会に出てエンジニアとして働く上で技術者倫理を欠いてはいけません．喩え話は問題の本質をすり替える場合があるので避けたいのですが，敢えて書きます，「法律に違反しなければ何をしても良いのか」．一連のホリエモン騒動で世に問われたはずです．あれを「出る杭は打たれる」と評して容認する勢力にエンジニアの端くれでもある私は与（くみ）したくない．ルール，特に禁止事項は，本来あるべき正しい競争社会の境界上のグレーゾーンを「言わないと分からない人」に対して具体例を挙げて禁じているに過ぎません．一々，事細かに禁止しないでも大枠のルールを守れる人たちが大人であり，社会を構成する個人の資質です．

■なぜこのようなことを長々と書くかと言うと，今回も競技のフィロソフィーを無視する（と私には思える）アイデアのロボットが大会に持ち込まれたためです．目くじら立てて怒るほど珍しいことではありませんが．ただ，”ロボット騎馬戦”という副題は，縦横無尽に駆け巡る騎馬（移動機構）に乗ったロボットが腕（アーム）で相手の騎馬上の旗を奪い合う競技をイメージしています．アームの定義をどこまで拡大解釈するのかが本校でも議論されました．極端に長く大きなアームを空中に保持するのはバランスが悪い．そこで地面にアームの一部を接地してタイヤで重量を支えて良いのか．本校のＡチームはこの点をルールの限界と考えて設計にＧｏサインを出しました．それに対して，”アームに自走機能（モータで駆動するタイヤを装備）を搭載”するロボットが出場しました．これらのロボットのいわゆる本体はフィールドの隅っこに固定され，移動機構を持ちません．あまつさえ本体とは細長い電気ワイヤのみで繋がっているだけでのものも．もうこれはアームではありません．ＦＡＱ（ルール公開後の各校からの質問に対する公式な回答）で”アームは自走しても構わない”と実行委員会が大きく譲歩する決定を下した時には少し驚いたのですが，まさかワイヤーで本体と繋がっているだけのロボットも出してくるとは．．．該当するチームの一つは，「ルールブックの裏を読む」（あるいは「裏をかく」と言っていたか，でもどちらも適当な表現ではない）独創性を評価して欲しいと言っていた様に記憶していますが，その独創性はもっと前向きな工夫に生かすべきでしょう．

■本校のマスタースレーブ式の操縦方法は新しい操縦方法ではありません．アイデア賞ではなく技術賞に選ばれたのは適切な判断です．ガムシャラに旗を取り合う姿をアピールするのに適していると考えて学生に提案しました．それを喜んで受け入れ，見事に実現した点を本当の意味で評価したい．技術的に簡単そうに見えるシステムですが，実際に扱いやすく実現するには多くの工夫が盛り込まれています．当初，学生は完全なマスタースレーブの実現を望みました．絶対的な関節角度（あるいは手先位置）を位置制御により実現したいと．しかしロボットとヒトとでは腕の構成（自由度，長さ）が異なりますし，エンコーダによる制御のトラブル（累積位置誤差，メカ原点のズレなど）を考えると賛成できませんでした．技術的に未熟だから実現できない，という問題ではなく，操縦者が競技に集中できなくなる恐れがあるためです．そこでダメ出しを続けて学生が最終的に製作したのは，マスター側（ヒト）は極座標型，スレーブ側（ロボットアーム）は直交座標型の構成です．ロボットの腕の伸び縮みはヒトの上での前後動作をリミットスイッチ（ON/OFF）で検知，腕の回転の２自由度はポテンショメータによる多段階の角速度指令入力（大きく原点から離れるほど，速くロボットアームが上下／回転する）という組み合わせ．衝突によりメカの原点がズレても「戻れ，戻れ」，「回れ，回れ」と指示できますので，「うぉぉ，オレの腕はこれ以上は回らない」といった事態を避けられます（笑）．

■さて，全国大会は１１月２５日（日）です．我々担当教員が事細かに指示するまでもなく，学生たちは完成度を高めるための改善を続けるでしょう．月曜からの１週間は高専祭の準備，そして大会は後期中間試験の１週間前，という忙しい時期ではありますが．

■今年は学生主事補という仕事をしています．細々とした仕事が多い．高専祭準備もその一つ．５Ｍクラス担任と，例年通りの学科展示物の電気系指導（メカも）に加えて色々と仕事がある．

■外来者用の駐車場（道路を挟んで向かい側のNTT跡地の一部を借りる）の整備もその一つ．野原の雑草を全て刈り取ります．勿論，草刈り機も用いますが，フェンスの周辺などは手作業が必要．（さらに当日は朝から水撒き...）

■月曜日，火曜日の午前午後，それぞれ２時間かけて作業します．指定された時間に集合して，鎌を片手に中腰の姿勢で草刈をモクモクと続ける．担当した時間帯は教員３名，事務方沢山（７，８人？），老いも若きも，男女もモクモクと作業し続ける．普段はパリッとしたスーツ姿の課長もジャージにキャップにタオル巻きで，ブンブンと草刈り機を振り回している．

■あまり学生には知られていないだろう，高専祭準備の裏側です．

■１日遅れてやってくる筋肉痛．太ももの裏側が痛いです．でも腰は痛くないな．

■例年通りの創造工学の成果物発表に加え，校門前に展示するオブジェの制御（ＰＬＣ）も担当．さらに学生主事補ですので，数日前から駐車場の草刈りや前日の線引き，当日の掲示立て，深夜の校内巡回など．さらに５年生の担任なのに数名の学生の保護者との面談（私は保護者の方と話をするのが好きなので，それ自体は負担では無いです）．その他の沢山の雑用に追われて，例年以上にハードな高専祭でした．金曜日は完全に一睡もしない徹夜．これは珍しい．

■学科展示は例年と比べてＰＬＣへの依存が低かったため，私が行わなくてはならない作業は少なかったものの，電源に７．２Ｖのモータを使用する班が多かったのが事態を複雑にする．事前に電源の数が足りることは確認済みだったものの，レイアウトの不備により延々とケーブルを引っ張らなくてはならなかったり，奪い合いになってしまったり．ＡＣ１００Ｖの延長ケーブルは事前に大量に購入しておいたので，コンセントの取り合いにならなかったのだけは例年よりも好転した点．来年はスイッチング式の可変電圧の電源（今回は１万５千円程度で３０Ａを出せる電源を２台導入した）を更に購入して備えよう．

■残念ながら，電子制御で可動する予定だった校門前オブジェは優秀なメンバーによる不屈の徹夜作業にも関わらず完成に至らなかった．やはり大きなものを動かすというのは難しいね．能力と経験が足りなかったのかも知れないが，この経験を通して良い勉強が出来たし，チームワークも最高だった．

■１日目には完成しなかった「リアル・マリオ」が最後の最後になんとか動いた．工学的な立場からは「そりゃいかんだろう」という設計や製作を行っている箇所が沢山あるものの，結果的には大いに盛り上がる展示になった．「正しそうに動いているのは，（微妙に）故障していたお陰」．やはりあまり褒められた話ではない．．．か（笑）．

■例年通り，高専祭前日は徹夜になるし，本番前１週間は毎日帰宅が２２時以降．先週末は高専ロボコンで土日がなく，今週末は高専祭で土日なし．ずぶ濡れになるし，体中筋肉痛だし，寝不足でボロボロの体ではありますが，学生主事補の仕事を通し，学校の多くの関係者の協力によって高専祭が成功していることを実感しました．嫁さんの理解（諦め？）と協力には本当に感謝しています．最後に．なかなか学科展示の部屋の装飾まで手が回らない４年生たちを見るに見かねて深夜に部屋を飾り立ててくれた５Ｍ学生の気配りに感謝！　かっこいいぜ．

日々日記 by Small Ocean