■午前中は後援会総会向けのロボコンの紹介資料などを作成．午後一が授業，メディカルバレーの仕事を１件，明日の創造工学の授業準備（印刷物，PowerPoint，ミニッツペーパー）などなど．１５時半に来客，１６時半からは同門会．久しぶりに走った．研究室のWebページのトップページの更新など，小さな仕事が次から次へと片付いていく．でもまだまだ小さな仕事が山のように．．．

■まず，先週から起動しなくなっていたノートＰＣ(kamata）が復活．原因はBIOSのセッティングらしい．確かにBIOS画面が妙だったし，時計も狂っていた．回復コンソールでMBRやBOOT等を修復したが回復しなかったので，試しにBIOSセッティングを工場出荷状態にリセットしたら呆気なく起動．

■５／１３のＳＣＳを使った遠隔授業・先端技術特論の準備を行なうために朝から出勤．メールの処理など行なって，ついでにUsing moodleを軽くチェックしているとユーザプロフィールの写真をアップロードできなくて困っている人の書き込みがあった．その返答に，IISをサーバに使っている場合は注意が必要であると書いてあった．心配になって来たのでテスト環境としてインストールしてあるIISを起動させてユーザプロフィールの写真のアップロードを試したところ，確かにアップロードできない．待てよ，もしかしてMoodle1.9以降に何か問題があるのではないか？とApacheの方でも試してみたところ，こちらもＮＧ．Moodle1.8の方でもＮＧ．さすがにおかしい．待てよ，fs化していないな，ということでソースを調べてみると，なるほど，思いっきり日本語ファイル名の影響を受けるコードだ．phperror.logにも証拠が残っている．パパッとfs化して，Moodle1.8, Moodle1.9, IISでも動作を確認．はぁ，一安心．fs_moodleを公開して１年近く経つが，誰からも苦情が出ていなかったのは喜ぶべきことか悲しむべきことか？　そして気付くと午前中終了．

■本来の目的であるPowerPointと試験問題の作成に取り掛かる．ベースとなる「ロボット工学」のPowerPointから余分なところ（７０分程度の授業）を削っていく．さらにＭ科以外の学生にも内容が分かるように，それと以前から「調べないといけない」と思っていたことを色々と調べながら資料を作成していく．なんとか１６時前に完成．次は試験問題．記号選択式で１０問程度，ということなので，これは１時間掛からずに完成．

■１７時１５分から寮監（これが本当の休日出勤の理由）．ＧＷ中なので学生が少ない．雑用も少ないので，前からちょっと作りたかった関数のプロトタイプをPHPで作成する．デバッグしているうちに面白くなってきた．ただ，完成したのだが，その実験の結果，この関数は必要ないという結論が出てしまった．

■さきほどフザけていて（すみません）膝頭を扉の角に強打しました．痛い．

■先日，ＮＨＫの番組で「ヒトはなぜ足の小指をぶつけるのか？」について解説していました．日本機械学会誌Ｃ編に載った論文に基づくとても分かりやすい解説だった．加齢と共にブツけやすくなるという実験結果そのまんまの事態に少し反省．ああ，痛い．怪我して無いだろうね．なんとなく腫れてきたような気がする．．．

■先ほど，６月頭のロボメカ2008の事前申し込みを終わらせました．締切りが明日だったので危なかった．参加費１５，０００円が１０，０００円で済むのですから，これを逃すと大変です．

■先日購入した「大人の科学」の”テルミンmini”は自分で製作するのを諦めて専攻科のＢ君に依頼した．こうしてどんどんと手作業が減っていくのか．あ，もちろん，授業に使うのですよ．個人的な興味でもあるけれど．

■SCS(Space Collaboration System)を使った専攻科のための授業です．人工衛星を利用した遠隔授業用のシステムですが，インターネットの普及した現在，このシステムの運用に掛かる手間やコストの負担がペイしなくなってきたので，来年度からはこのシステムの利用は無くなるそうです．したがって最後のSCSを利用した授業です．参加校は豊田高専，岐阜高専，沼津高専と鈴鹿高専で，各校の先生方が１週ずつ講義を担当します．

■私の講義テーマは「ロボットを動かす，とは」というちょっとくだけたテーマ名にしました．２０万円前後でヒューマノイドロボットが購入できるようになりましたので，研究等で自作のロボットを製作する機会も増えてきたと思います．その際に，ロボットを制御するプログラム（およびハードウェア）をどのように作ったら良いのかを解説しました．軌道計画と台形速度制御と逆運動学（ヤコビ行列）ですね．

■いつも授業で使っているノートＰＣに，午前中を使って編集したムービーも入れてＡＶルームに余裕の顔で登場したは良いが，ノートＰＣの外部ＲＧＢ出力の切り替えが機能しない！？　昨日，授業でPowerPointとムービーを使った授業を行ったばかりなのに！　ガチャガチャとイジくっているうちに，なんとかモニター出力はできるようになったが，ムービーを出力した際に，MediaPlayerの動画のウィンドウ内だけ出力されない（ＬＣＤ上には表示される）．このノートＰＣでほぼ毎週，何らかの授業で使ってきている機能だというのに，こんな日に限って正しく機能しないとは．．．

■ムービーの再生は諦めて，PowerPointだけで授業を行う．他の先生方にも見られているとどうも落ち着かない．早口になりつつも１６：２０から１７：２０までの６０分間の講義を終えることができました．その後は質疑応答なのですが，岐阜高専専攻科の学生から３つほど質問が出ました．どれもよく内容を理解している上での質問であり，とても驚いた．大したものだ．

■以前から騙し騙し使用してきた研究室のWebサーバのＰＣ（WindowsXP)が完全に起動しなくなってしまいました．思えば2001年度に赴任して，その年に立ち上げたWebサーバ（実質的には2002年度からかな？）．元はWindows2000だったのをWindowsXPにバージョンアップ．administratorでログインできなくなったりと，色々なトラブルに襲われつつもなんとか連続運用を続けてきたのですが，とうとうダメです．RAID1構成ですので，HDDのトラブルでは無さそう．WindowsXPの起動画面の後に，パシッと真っ暗になってそのまま．セーフモードも同様．そろそろ限界ですかね．とりあえずWindowsXPの上書きインストールを試みてみようと思うが...あ，まてよ，もしかしたらグラフィックボード（オンボード）関係，特に先月調子が悪くなったノートＰＣ同様にBIOS設定に問題が生じたのかも知れない．まずはここからチェックしてみよう．

■昨日から本実験室のWebサーバは落ちたまま（この日記も読めないでしょう）．諦めてin place upgradeを行なったのだが，どうも何かがおかしい．良く見てみると，CドライブにWINDOWSとWINNTのフォルダが...なんてこった，WindowsXPが二つ！（一つは起動しない）　もうダメ．もうイヤ．腹を括って，ここはクリーンインストールで余計なゴミを全て一掃し，気持ちも新たにai_mechのWebを構築し直そう．クリーンインストールだ．という訳で，まずは現状のＨＤＤイメージ（２０ＧＢ）のバックアップを行なうか．．．

■WindowsXPをクリーンインストールした上で，apacheをインストールし，動作を確認．htdocsを別ドライブにしていたため，クリーンインストールにより所有者のユーザ情報が変わった（NTFS)ので読み出せず，administratorで所有者の権利を委譲して，マウントし直し．これで一応，元に戻った．デスクトップにゴミ箱が無い無いと困っていたのだが，画面右下隅に発見．．．昨晩の間にRAIDのリビルドも行なったが，どうもこの辺りは怪しい．何はともあれ比較的スムーズに作業は進行した．

■今日の午前中は色々と雑用を行なっていたら過ぎ去ってしまった．１２時から１７時まで仕事を行なう予定．さて，どこまで捌けるか．

■本校の専門（工学系）の先生からシラバスの修正案に書き足した”実現可能性”という言葉に対して”実現の可能性”では？と指摘を受けた．以前にも別の先生から同様の指摘を受けたことがある．うん？　ＦＳあるいはＦ／Ｓって，そんなに特殊なテクニカルターム？　Google等で検索して貰えば分かるけれども，かなり広く使われています．世の中に出て行く際に，”実現可能性（feasibility)”くらいは知っているべきだと思うのだが．ちなみに，a feasibility studyは実現可能性の調査，というニュアンスでの”予備調査”として辞書にも載っています．実現可能性とは”理論的には実現できることだが，実際に実現できるのか？”を表します．巨額の資金が必要であったり，現実的な時間では解決できないといったような場合には実現可能性は低い，と言います．

■今日の仕事は論文の査読１本，三重県関係の仕事２件．それとCentOS5のインストール．インストール作業はバックグランドで進め，まずは論文の査読．出だしは順調で，これならばまったく問題なし，と思っていたのだが，途中の定式化にミスを発見．幾何学的な問題．間違っていることは式を用いて照明できたのだが，では自分でその問題を解こうとすると...ダメ．もしかしたらこれは解けない問題なのかも知れないなぁ．（つまり二つの角度には相関が無い，あるいは拘束条件が足りない）そんなこんなをしていたらあっと言う間に夕方になってしまった．あれ，三重県の仕事ができなかったぞ．

日々日記 by Small Ocean