[キッキング]
キッキング（原理） キッキング（標準速度） キッキング（高速動作）
各指先の位置を位置制御しています．蹴り出す動作は水平方向へ20mm動かして戻しています．
蹴り出すタイミングは，各指の根元関節のトルクセンサの値を監視して，一定値を超えたら蹴り出します．
基本ルールは，
・右を蹴ったら（左のトルクセンサを監視して）左を蹴る．
・左を蹴ったら（右のトルクセンサを監視して）右を蹴る．
です．こうすることで誤動作を防いでいます．動作は全て自動で，ヒトがタイミングを計っている部分はありません．
コンプライアンスあるいはトルク負帰還も考えてみました．ただ，連続動作を考えると，位置制御の方が元の姿勢に
戻る，指の動作速度を指定し易いなどの利点がありましたので，今回は位置制御＋トルク監視で実現しました．