[汎用型多リンクロボット用ロボット言語TIPのページ]
Tiny Interpreter-type Programming language for general robots
多リンク型のロボット，たとえば多足歩行型ロボットTitanVIII，多指ロボットハンドHiroshimaHand用の動作プログラムを容易に作成できるように考えれられた簡易ロボット言語です．
・テキスト形式のロボット言語を読み込み，文法チェックを行った上で中間言語に変換してメモリ内に格納する，tip.cpp
・メモリ中の中間言語を逐一実行する，tip_if.cpp
以上２つのC++言語のソースリストから構成されています．構成の異なるロボットにも対応できるようにソースファイルは記述されています．最大で９本指（脚），各指あたり９関節，まで対応できます．実際，HiroshimaHandとTitanVIII（広大スペシャル）では，同じソースファイルを使用しています．
・ IF-THEN-ELSE-ENDIF/IF-THEN-ELSEIF-ELSE-ENDIF
・WHILE-WEND
・REPEAT-UNTIL
・FOR-NEXT
といった制御構文に加え，
・サブルーチン（SUBROUTINE-SUBEND）が用意されており，貧弱ではありますが，構造化プログラミングが可能です．
・変数として，汎用型変数，座標型変数（メンバとしてＸ，Ｙ，Ｚ），関節型変数（メンバとしてＪ１，Ｊ２，Ｊ３，．．．）の３種類が用意されています．
・変数の算術演算として，四則演算，三角関数演算，ベクトル演算などが用意されています．
・制御構文およびIF-GOSUB/IF-GOTOコマンドの条件として，条件式（==,!=,>,<,>=,<=），インベントフラグが用意されています．
・キーボードからの文字入力を受け付けるKEY_INコマンド，画面上にメッセージを表示するMESSAGEコマンドが用意されています．
・ロボットを制御するには，脚先（指先）の目標位置を与えるPTPコマンド，関節単位で目標角度を与えるPTP_ANGLEコマンド，あるいはそれらの速度，角速度目標値を与えるVELOCITY/OMEGAコマンド，力，トルク指令値を与えるFORCE/TORUEコマンド，コンプライアンス制御のためのCOMPLIANCE_POSITION/COMPLIANCE_ANGLEコマンドが準備されています．
秀丸エディタ用TIP強調表示設定ファイル(TIP.hilight)